假如我有一个温室系统，现在需要保持35℃ 公式说明： u: 输出（值越大，升温越快，反之越小） e: 误差 Kp: P的系数 Ki：积分i的系数 Kd: 微分d的系数 先使用p看看$$u = K_p . e$$ 会有静态误差和超调振荡，静态误差也就是外部环境会影响整个系统，比如如果外部温度比较低，在25℃的时候发现系统趋于稳定了那么就永远无法达到目标值 加入积分i$$u &#x...

#include "SYSCFG.h"; /*------------------------------------------------- * 函数名：POWER_INITIAL * 功能： 上电系统初始化 * 输入： 无 * 输出： 无 --------------------------------------------------*/ ...

逐次逼近型ADC测量电压通过不断缩小输入电压与参考电压之间的差异，逐步逼近输入电压的真实值，并将其转换成对应的数字形式 1. 外部供电电压作为参考公式：(Vref: 外部参考电压， Vin：输入电压)$$ADC读数 = \frac{Vin}{Vref} . (2^n - 1) => Vin = \frac{ADC读数}{2^n - 1} . Vref$$这...